피지컬 AI 로봇 기업 엑스와이지(대표 황성재)가 양팔 세미 휴머노이드 로봇 '듀스(DEUX)'의 실물을 공개하고 서울 라운지엑스 성수본점에서 실환경 기반 행동지능 실증을 본격적으로 시작했다. 이번 실증은 단순 시연을 넘어 실제 운영 환경에서 확보한 행동 데이터를 학습과 검증으로 연결하는 피지컬 AI 개발 체계를 검증하기 위해 기획됐다. 연구실과 시뮬레이션 환경에서 개발한 행동 모델을 실제 매장에 적용하고, 고객 이동 동선과 재고 상태 등 실시간 변화 속에서 축적되는 성공·실패 사례를 다시 학습에 반영하는 선순환 데이터 구조를 구축하고 있다.
가정과 사무실, 리테일 매장 등 사람과 함께 생활하는 공간을 대상으로 개발된 듀스는 3지 로봇 핸드를 포함해 총 32자유도(DoF)를 갖춰 다양한 형태의 물체를 안정적으로 파지하고 양팔 작업을 수행한다. 이동 플랫폼에는 4개의 스워브 드라이브(Swerve Drive)를 적용해 차체 방향을 바꾸지 않고 360도 전 방향으로 이동할 수 있어 협소한 공간이나 사람의 이동이 빈번한 환경에서 유연하게 움직인다. 아울러 임피던스 컨트롤 기반의 순응 제어 기술을 탑재해 악수, 하이파이브 등 사람과의 안전한 상호작용이 가능하며, 약 40여 종의 표정과 제스처로 로봇의 상태와 의도를 표현한다.
듀스는 현재 성수동 라운지엑스에서 상품 및 가구 정렬, 재고 보충(Restocking), 매장 환경 관리, 음료·디저트 패키징 등 리테일 매장에 필요한 주요 업무를 수행하며 행동지능을 검증받고 있다. 듀스에는 엑스와이지의 행동지능 프레임워크 '브레인엑스(BrainX)'가 적용됐다. 핵심인 인텔리전스 라우터를 통해 반복적인 안전 절차에는 룰 기반 제어를, 유연한 판단이 필요한 작업에는 AI 모델 기반 제어를 선택적으로 조합한다. 여기에 대화행동모델과 자체 개발한 모션 압축 기술을 적용해 기존 대비 약 48% 빠른 모션 생성 성능을 확보했다.
행동 학습에는 데이터 수집 디바이스 '글러브엑스(GloveX)'가 활용된다. 작업자가 글러브엑스를 착용하고 업무를 수행하면 손과 팔의 움직임, 작업 순서, 물체와의 상호작용 정보가 데이터로 수집된다. 이는 브레인엑스의 행동 모델 학습에 반영되며 디지털 트윈 환경에서 강화학습을 거친 뒤 듀스에 적용된다. 회사는 이 같은 '데이터 수집, 행동 모델 학습, 디지털 트윈 강화학습, 로봇 적용, 현장 검증, 데이터 재수집'으로 이어지는 피지컬 AI 풀 파이프라인(Full Pipeline)을 운영하고 있다.
황성재 엑스와이지 대표는 “피지컬 AI 시대에는 로봇 하드웨어보다 실제 환경에서 축적되는 행동 데이터와 학습 개발 체계가 핵심 경쟁력”이라며, “개발 체계를 지속 고도화해 리테일을 넘어 사무실과 주거 공간 등 일상 환경으로 적용 범위를 확대하겠다”고 전했다. 한편 엑스와이지는 올해 하반기부터 엔비디아와 협력해 휴머노이드 지능설계 실습형 전문 인력 양성과정을 운영할 예정이다.
이미지 제공: 엑스와이지
